1951年4月习仲勋第一次见到第十世班禅。当时，班禅应中央人民政府的邀请，率领堪布会议厅官员到北京参加和平解放西藏的协商，路过西安时，受到时任中央西北局书记习仲勋的迎接，班禅的爱国热诚和坦率豪爽的性格，给习仲勋留下了深刻的印象。

1951年12月，第十世班禅自青海西宁返回西藏前夕，习仲勋受中央委托，代表毛泽东、中央人民政府专程赴西宁为班禅送行，并与班禅进行了亲切交谈。习仲勋嘱咐班禅，回西藏后不要急，要照顾全局，首先要做好藏族内部的团结。自1954年起，习仲勋受中央委托，一直负责同班禅的联系，两人关系越来越密切，他对班禅以心换心、坦诚相见，经常对班禅说，为了党和人民的事业，为了国家的统一和团结，我们两个人什么话都可以说，我有错误你批评，你有错误我批评，实事求是嘛！班禅也将其引为知己、无话不说。

1962年，第十世班禅在藏区调研后写了一份《关于西藏和其他藏族地区群众的疾苦和对今后工作的建议》（又称《七万言书》）呈送国务院，系统地提出对西藏和其他藏区工作的批评和建议。习仲勋受周恩来委托与班禅谈话，既充分肯定他敢于向党直言不讳地提意见的可贵精神，又严肃指出文中错误和不足，同时劝他不要动气、不要说气话。班禅表示今后要注意。但后来因“左”的影响，两人都因此受到了批判。十一届三中全会后两人彻底平反，老友重逢，感慨万端。班禅对习仲勋说，因为我的《七万言书》，把你连累了，真对不起。习仲勋说，这不是谁连累谁的问题，我们都受到了锻炼和考验，增长了见识，党对你是了解的。

1980年底，习仲勋从广东回到中央后又分管统战工作，接触机会更多了，他们的友谊更加牢固，坦诚相见的习惯也一如既往。每当第十世班禅视察、出国和进行其他重大活动时，习仲勋总是劝告他：一要注意身体、安全；二遇事要冷静、不要动气。班禅每次外出回来后，也总是找习仲勋谈谈心。对班禅的每一次成功习仲勋都由衷地感动高兴，毫不含糊地给予支持。当然对班禅还不足的地方，习仲勋也是毫不客气地指出来，班禅认为习仲勋说的不对时也同习仲勋争辩，或表示保留自己的意见。1985年，班禅对河南省把少林寺交给嵩山管理局一事提出了强烈批评，并要“就这件事闹到底，不搞个水落石出决不撒手”。习仲勋见了这份材料，立即指出：“抓政策落实，精神可嘉，但不要火气太大”，“少林寺由僧尼管理为宜”，最后这件事得到妥善解决。

出门要告别，回来要谈心，成为习仲勋与第十世班禅40年合作共事的一个老习惯，两人结下了深厚的感情。1989年班禅因心脏病突发、英年早逝的消息传来后，习仲勋十分震惊，万分悲痛，在《人民日报》著文深切悼念。

第十世班禅额尔德尼·确吉坚赞（1938—1989），生于青海省循化县，俗名官保慈丹。1943年经班禅堪布会议厅寻访，认定为第九世班禅额尔德尼·曲吉尼玛的转世灵童，被迎请到青海塔尔寺供养。1949年经国民政府批准，正式继任为第十世班禅额尔德尼。

1949年10月1日中华人民共和国中央人民政府宣告成立当天，他致电中央人民政府主席毛泽东和中国人民解放军总司令朱德，表示竭诚拥护中央人民政府。1951年5月《中央人民政府和西藏地方政府关于和平解放西藏办法的协议》（“十七条协议”）签订后立即发表声明，表示坚决拥护。1952年6月回到历世班禅的驻锡地扎什伦布寺。

1959年3月在西藏上层反动集团公然背叛“十七条协议”发动武装叛乱时，致电西藏工委和军区，谴责分裂主义分子的叛国叛乱罪行。3月28日，周恩来总理发布命令，解散原西藏地方政府，责成西藏自治区筹备委员会行使地方政府职权，任命第十世班禅为自治区筹委会代理主任委员。第十世班禅当即致电毛泽东主席和周恩来总理，坚决拥护国务院的决定。在主持西藏自治区筹委会工作期间，通过了一系列有关平息叛乱和民主改革的方针、政策，为西藏社会的根本变革和人民翻身解放做出了重要贡献。

十一届三中全会后，恢复领导职务，重新在国内和国际舞台上为维护祖国统一，加强民族团结而奔走呼吁。为促进党的民族、宗教、统战政策的落实，探索社会主义条件下的寺庙管理，起到了巨大的、不可替代的作用。

1951年4月22日，习仲勋（前左）率领西北军政代表热烈欢迎途经西安赴北京的第十世班禅额尔德尼·确吉坚赞（前右）